Stawem nazywamy ruchome połączenie pomiędzy składnikami szkieletu. Stawy występują zarówno u stawonogów jak i u kręgowców.

Wyróżniamy dwa podziały stawów - podział ze względu na liczbę osi oraz podział ze względu na liczbę kości łączących. Pierwszy z podziałów dzieli się na stawy jednoosiowe (staw łokciowy), dwuosiowe (staw promieniowo-nadgarstkowy), wieloosiowe (staw biodrowy) oraz na stawy nieregularne (staw krzyżowo-biodrowy).

Staw, podobnie jak łożyska wielu maszyn, narażony jest głównie na tarcie. Zapobiegać temu ma specjalna maź wypełniająca staw, której jednak z wiekiem jest coraz mniej. Maź stawowa wytwarzana jest przez błonę maziową.

Staw składa się z jamy stawowej, torebki stawowej i powierzchni stawowej. Jama stawowa jest niewielką, szczelinowatą przestrzenią między kośćmi. Wypełniona jest mazią stawową. Torebka stawowa łączy powierzchnie stawowe kości, będąc jednocześnie osłoną stawu. Z kolei powierzchnia stawowa to inaczej główka i panewka stawowa. Najczęściej pokryta jest chrząstką szklistą, pozbawiona jest także naczyń i nerwów.